プログラム制御マニプレータ

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塗装ロボットを更新しようとする際に、更新前の塗装ロボットと異なる制御仕様の塗装ロボットを採用しようとすると、更新前の塗装ロボットについて構築した教示プログラムを有効に利用できない場合があった。これによって、塗装ロボットを更新する際の機種選定が限定されたり、塗装ロボットの更新に要する工数が過大になったりする場合があった。

自動車の車体などに対する塗装を自動化するべく、塗装ロボットが汎用されている。一般的な塗装ロボットの一態様として、6軸垂直多関節型の産業用ロボットの先端に塗装ノズルを装着した態様のロボットが広く用いられている。この態様の塗装ロボットによる塗装の品質を高めるためには、産業用ロボットの姿勢に係る制御と、塗装ノズルからの塗料の吐出に係る制御と、が求められる。